通用機器人底盤不同類型輪直徑校準的方法

校準一般是基于累計放大原理，并多次測量求平均。就如我們小學實驗：準確測量一張紙的厚度是很困難的，所以就測量一摞紙的厚度，然后求平均，得到一張紙的厚度，通過疊加累計方式，降低測量誤差。很多校準方法多采用此原理，只是具體實現方法有所區(qū)別。

而移動機器人輪直徑校準采用的思想是：驅動輪轉動一圈，測量運動過的路程，可將輪直徑測量誤差縮小π倍（C=πd，C和d分別表示圓周長、圓直徑），若多滾動幾圈，就可以將輪直徑測量誤差成倍縮小，所以直接控制機器人沿直線運動，讓驅動輪轉動N圈，測量驅動輪滾過的路程，便可以較為準確計算出輪直徑。當然，理論上運動距離越遠，校準精度越高。

在進行輪直徑校準之前，是需要（估計）測量一個粗糙的初始值的，可以使用游標卡尺等工具直接測量輪子的直徑，以作為校準測量的初值，后續(xù)只需要在這個初值上加減就可以了。

不同構型的移動機器人的具體測量方法是有所區(qū)別的，本文分為以下兩類進行討論。

先闡述了參數校準的基本原理，并按照機器人構型的不同點分為兩類，分別對對稱型、圓弧型機器人進行了理論分析，提出校準思路，接著在從實用性角度提出改進的校準實驗方法，最后結合ROS校準demo闡述實驗實現方法。

若要使用ROS校準demo，則需要根據其要求，自行編寫好其配套程序；若不采用ROS demo，則可以直接驅動機器人直線運動一段距離，使用直尺測量，并記錄編碼器計數變化，以直接計算出實際的輪直徑，還有其他各種實操方法，讀者可自行設計實驗。

“轉自微信公眾號：混沌無形”