對(duì)于移動(dòng)機(jī)器人來說，移動(dòng)底盤是非常重要的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，負(fù)責(zé)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)和轉(zhuǎn)向，是機(jī)器人的執(zhí)行機(jī)構(gòu)。移動(dòng)底盤承載了機(jī)器人本身的定位、導(dǎo)航及避障等基本功能，可幫助機(jī)器人實(shí)現(xiàn)智能行走。按照導(dǎo)航方式分，底盤可分為磁導(dǎo)/激光/視覺等方式，按照結(jié)構(gòu)來分，目前市面上的移動(dòng)機(jī)器人底盤主要分為履帶式及輪式機(jī)器人底盤兩種結(jié)構(gòu)。
創(chuàng)澤圓形機(jī)器人底盤水滴系列是輪式機(jī)器人底盤，主要應(yīng)用于服務(wù)機(jī)器人產(chǎn)品系列，如消毒機(jī)器人，迎賓導(dǎo)航機(jī)器人等室內(nèi)服務(wù)機(jī)器人產(chǎn)品。
圓形底盤水滴系列規(guī)格參數(shù)
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整機(jī)尺寸
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高 280mm * 直徑 505mm
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機(jī)體重量
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45kg
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載重能力
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50kg
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通過能力
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過坎能力 18mm 爬坡角度 10度
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空載續(xù)航
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11小時(shí)
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行進(jìn)速度
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默認(rèn)1m/s 最大1.2m/s
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運(yùn)動(dòng)參數(shù)
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旋轉(zhuǎn)半徑 252.5mm
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電源配置
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18650鋰電池組（25.2V 20Ah）/（25.2V 35Ah）
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充電時(shí)間
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4-5小時(shí)
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輪組配置
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八輪（2個(gè)驅(qū)動(dòng)輪+4個(gè)萬向輪+2輔助輪）
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差速驅(qū)動(dòng)+主動(dòng)懸掛 200W輪轂伺服電機(jī)*2
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傳感器配置
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激光測(cè)距傳感器， RGBD深度攝像頭，雙向視覺
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超聲波測(cè)距傳感器，IMU六軸姿態(tài)傳感器，
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防撞傳感器，俯視攝像頭（高配）
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網(wǎng)絡(luò)接口
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有線接口 Ethernet（100M) 無線接口 Wi-Fi
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掃圖建圖
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一次性建圖5萬m2 最大運(yùn)行面積8萬m2
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主控計(jì)算力
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Linux 架構(gòu)(Intel J1900 四核 2.0Ghz)
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國內(nèi)外的機(jī)器人品牌公司有:創(chuàng)澤 Omron Adept Clearpath Robotics Rover Robotics OpiFlex Stanley 靈機(jī)器人 仙工智能 思嵐科技 博眾機(jī)器人 國辰 洛必德
通用性:不同場(chǎng)景,不同材質(zhì)地面,不同用途,工作溫度,爬坡能力,越障能力;安全性:電氣安全,機(jī)械安全,信息安全,人員安全,可靠性:防護(hù)等級(jí),設(shè)計(jì)壽命,電磁兼容
云跡機(jī)器人底盤高內(nèi)聚低耦合的電梯物聯(lián)模塊自動(dòng)呼叫電梯,室內(nèi)場(chǎng)景多地形適應(yīng)能力在光滑石地面,地板,地毯上通行無阻,四萬平米場(chǎng)景內(nèi)規(guī)劃路徑0.08s
智能電源管理系統(tǒng)是在機(jī)器人內(nèi)首次引入了車載級(jí)別的安全方案;六輪懸掛底盤區(qū)別于輪式機(jī)器人常用的3輪和4輪結(jié)構(gòu);使用了基于消息的CAN協(xié)議
思嵐機(jī)器人底盤是一款可擴(kuò)展的通用型服務(wù)機(jī)器人開發(fā)平臺(tái),采用SharpEdge構(gòu)圖技術(shù),構(gòu)建厘米級(jí)高精度地圖,配合導(dǎo)航算法,讓規(guī)劃行走路線的更靈活
思嵐機(jī)器人底盤A1M8測(cè)距范圍是8-12m,滿足居家環(huán)境的室內(nèi)純激光里程計(jì)定位與建圖;機(jī)器人底盤s2超長30m測(cè)距范圍,長走廊或者是電梯井等場(chǎng)景均可滿足
連線完畢后,打開我們的程序,找到 sensors.h 文件,為了測(cè)試超聲波測(cè)距是否準(zhǔn)確,需要取消掉第二大段的注釋,然后再次將程序燒錄到Arduino開發(fā)板中
安裝6路LED模組;LED燈的安裝位置和含義;LED燈閃爍方式的設(shè)計(jì),自定義了幾種LED閃爍的方式;點(diǎn)燈模組的模式選擇LED閃爍狀態(tài)的切換方式
底盤機(jī)器人小車3D數(shù)模設(shè)計(jì)圖紙Solidworks,機(jī)器人底盤設(shè)計(jì)圖紙鏈接：https://pan.baidu.com/s/1EiO1ufVPU04hU1MpzNNlcw 提取碼：ynai
采用激光SLAM自然導(dǎo)航,機(jī)器人更加自主靈活;地圖面積不受限制,滿足大空間場(chǎng)景使用;能與電梯,電動(dòng)門實(shí)時(shí)通訊,滿足跨樓層,跨病房使用
創(chuàng)澤機(jī)器人平臺(tái)提供完善的SDK,任意進(jìn)行二次開發(fā),根據(jù)內(nèi)容進(jìn)行交互,交互內(nèi)容可以根據(jù)配置設(shè)定為調(diào)侃或業(yè)務(wù)咨詢,提供機(jī)器人表情和機(jī)器人對(duì)話界面
創(chuàng)澤機(jī)器人底盤機(jī)身尺寸小巧緊湊,50多CM最小窄道通行能力,不管在酒店走廊與人擦肩而過,還是在餐廳餐桌間的走道穿梭還是在超市,便利店等場(chǎng)景行走都十分順暢
