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特斯拉機器人軀干共有 28 個關節(jié)，旋轉關節(jié)和直線關節(jié)各 14 個，每個關節(jié)對應一個執(zhí)行 器，手部共 12 個執(zhí)行器。
根據 2023 年特斯拉股東大會直播顯示，我們對 28 個執(zhí)行器位置和數量 進行預計，28 個執(zhí)行器分別為肩關節(jié)（單側三自由度旋轉關節(jié)）6 個，肘關節(jié)（單側直線關節(jié)）2 個，腕部關節(jié)（單側 2 個直線+1 個旋轉）6 個，腰部（二自由度旋轉關節(jié)）2 個，髖關節(jié)（單側 1 個直線+2 個旋轉）6 個，膝蓋（單側 1 直線關節(jié)）2 個，踝部（單側二自由度直線關節(jié)）4 個。
每個旋轉關節(jié)用到一個諧波減速器，手部單手有 6 個執(zhí)行器，11 個自由度，拇指方面由兩個電機驅動， 驅動拇指的空心杯電機均橫置在手掌內，其他手指各一個。能拿起約 9 公斤重物體，可以使用工具， 實現精準抓取小部件
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