人形機(jī)器人在傳統(tǒng)機(jī)器人基礎(chǔ)上有較大的技術(shù)跨越，目前主要聚焦于運(yùn)動(dòng)控制能
力的提升。
長(zhǎng)期來(lái)看，人形機(jī)器人有更強(qiáng)的柔性化水平，更好的環(huán)境感知能力和
判斷能力，在運(yùn)動(dòng)控制能力、環(huán)境感知能力和人機(jī)交互能力上均需要有較大的突破。目前人形機(jī)器人首要需要解決的問(wèn)題是如何實(shí)現(xiàn)像人一樣去運(yùn)動(dòng)，并且能夠兼顧可靠性、成本的因素，人機(jī)交互、環(huán)境感知等環(huán)節(jié)也會(huì)在未來(lái)長(zhǎng)期發(fā)展之中
逐步完善。
人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈與工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈有一定相似性，上游是核心零部件以及 AI
配套基礎(chǔ)設(shè)備與技術(shù)，中游為機(jī)器人生產(chǎn)和集成商，下游為各種應(yīng)用領(lǐng)域。核心
零部件包括減速機(jī)、傳感器、電機(jī)、運(yùn)動(dòng)控制器等。
28個(gè)執(zhí)行器分別為肩關(guān)節(jié)(單側(cè)三自由度旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié))6個(gè),肘關(guān)節(jié)(單側(cè)直線關(guān)節(jié))2個(gè),腕部關(guān)節(jié)(單側(cè)2個(gè)直線+1個(gè)旋轉(zhuǎn))6個(gè),腰部(二自由度旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié))2個(gè)
無(wú)框力矩電機(jī)沒(méi)有外殼,可以提供更大的設(shè)備空 間,中間是中空形式的,便于走線;在設(shè)計(jì)中,可以使整個(gè)機(jī)器體積更小,因此可以提供更大的功率密度比
型伺服驅(qū)動(dòng)器有三種類型,分別為常規(guī)伺服驅(qū)動(dòng)器,SEA 伺服驅(qū)動(dòng)器,本體伺服驅(qū)動(dòng)器;主要由力矩電機(jī),諧波減速器,電機(jī)編碼器,輸出編碼器,驅(qū)動(dòng)板,制動(dòng)器組成
控制系統(tǒng)根據(jù)指令及傳感信息，向驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)發(fā)出指令，控制其完成規(guī)定的運(yùn)動(dòng),控制系統(tǒng)主要由控制器（硬件）和控制算法（軟件）組成
電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制手段先進(jìn),速度反饋容易,絕大部分機(jī)器人使用電機(jī)驅(qū)動(dòng);液壓驅(qū)動(dòng)體積小重量輕,是機(jī)器人Atlas使用的驅(qū)動(dòng)方案;氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)安全性高,應(yīng)用于仿生機(jī)器人等
根據(jù)能量轉(zhuǎn)換方式的不同，機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)方式可分為電機(jī)驅(qū)動(dòng)、液壓驅(qū)動(dòng)、氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)等;現(xiàn)有的絕大多數(shù)人形機(jī)器人采用電機(jī)驅(qū)動(dòng)
仿人形機(jī)器人既需要極強(qiáng)的運(yùn)動(dòng)控制能力,其核心 構(gòu)成包括驅(qū)動(dòng)裝置(伺服系統(tǒng)+減速器),控制裝置(控制器)和各類傳感器,數(shù)量和質(zhì)量要求可能更高
現(xiàn)階段的人形機(jī)器人已經(jīng)可以穩(wěn)定地雙足行走,實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)導(dǎo)航避障功能,可以基于感知信息進(jìn)行一定程度的自主行動(dòng)
人形機(jī)器人Digit主要為物流場(chǎng)景設(shè)計(jì),可以拿起和堆疊18kg重的箱子，進(jìn)行移動(dòng)包裹、卸貨等工作， “最后一 公里”配送功能也正在開(kāi)發(fā)當(dāng)中
復(fù)雜地形自適應(yīng)平穩(wěn)快速行走 U-SLAM視覺(jué)導(dǎo)航自主路徑規(guī)劃 手眼協(xié)調(diào)操作精準(zhǔn)靈活服務(wù) 多模態(tài)情感交互仿人共情表達(dá) 動(dòng)態(tài)足腿控制自平衡抗干擾
機(jī)器人HUBO以直腿態(tài)行走,更接近人的步態(tài);全身有34個(gè)自由度,左右手分別有3,4個(gè)手指,可以操縱方向盤(pán),攀爬梯子等,超過(guò)Atlas贏得了DARPA機(jī)器人挑戰(zhàn)賽冠軍
波士頓動(dòng)力公司致力于研發(fā)具有靈活運(yùn)動(dòng)能力的多足機(jī)器人,主要包括四足機(jī)器狗Spot（用于工業(yè)巡檢等場(chǎng)景）和帶機(jī)械臂的移動(dòng)機(jī)器人Stretch
