部分靈巧手采用驅(qū)動器外置和內(nèi)置相結(jié)合的方式，這種設(shè)計可以提高手指的輸出力矩，保證較高自由度的同時，控制體積大小。例如意大利的 iCub 和韓國的 RoboRay 靈巧手。
意大利 iCub 靈巧手有 20 個活動關(guān)節(jié)、9 個自由度。9 個電機只有 2 個集成在手掌內(nèi)，
另外 7 個集成在前臂里。
韓國三星公司 2014 年研制了 RoboRay 靈巧手，該手具有五根手指，12 個自由度，7
個大載荷的驅(qū)動器放置在前臂內(nèi)，提供主要的抓取力，實現(xiàn)包絡(luò)抓取，并將 5 個小載
荷的驅(qū)動器放置在手掌內(nèi)，用來改變手指姿態(tài)，實現(xiàn)精確抓取。
混合置式靈巧手將一部分驅(qū)動器放在手臂，既保證了驅(qū)動力，也降低了靈巧手本體的體積，
使得靈巧手更加擬人化。同時，靈巧手本體內(nèi)置一部分驅(qū)動器，也有利于傳感器的直接測
量。但另一方面，混合置靈巧手仍然具有外置式的缺點，例如需要借助腱繩傳動，增加了
維修難度。從未來的發(fā)展趨勢上看，隨著微驅(qū)動、微傳動器件技術(shù)提升，多指靈巧手的研
究將會向著模塊化、微機電集成化方向發(fā)展。
驅(qū)動器內(nèi)置式靈巧手各關(guān)節(jié)具有較好的剛性,更利于傳感器的直接測量,且模塊化設(shè)計利于更換維護;整手尺寸較大,關(guān)節(jié)靈活度下降
靈巧手的外觀設(shè)計更加擬人化,手指本體更加纖細;可以采用更大的驅(qū)動電機,從而增大手指的輸出力;驅(qū)動器與手本體之間距離遠增加了控制器設(shè)計的難度
第一階段是從 20 世紀 70 年代—20 世紀 90 年代,典型代表是日本的 Okada、美國的 Stanford/JPL 和 Utah/MIT;第二階段是從 20 世紀 90 年代到 2010 年
靈巧手是機器人操作和動作執(zhí)行的末端工具,滿足兩個條件：指關(guān)節(jié)運動時能使物體產(chǎn)生任意運動,指關(guān)節(jié)固定時能完全限制物體的運動,定義靈巧手是指數(shù)≥3,自由度≥9 的末端執(zhí)行器
特斯拉公布了 6 種規(guī)格的執(zhí)行器,旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器采用諧波減速器+電機的方案，線性執(zhí)行器采用絲杠+電機的方案,對于手掌關(guān)節(jié),其采用了空心杯電機+蝸輪蝸桿的結(jié)構(gòu)
人形機器人有更強的柔性化水平,更好的環(huán)境感知能力和判斷能力,首要需要解決的問題是如何實現(xiàn)像人一樣去運動,能夠兼顧可靠性
28個執(zhí)行器分別為肩關(guān)節(jié)(單側(cè)三自由度旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié))6個,肘關(guān)節(jié)(單側(cè)直線關(guān)節(jié))2個,腕部關(guān)節(jié)(單側(cè)2個直線+1個旋轉(zhuǎn))6個,腰部(二自由度旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié))2個
無框力矩電機沒有外殼,可以提供更大的設(shè)備空 間,中間是中空形式的,便于走線;在設(shè)計中,可以使整個機器體積更小,因此可以提供更大的功率密度比
型伺服驅(qū)動器有三種類型,分別為常規(guī)伺服驅(qū)動器,SEA 伺服驅(qū)動器,本體伺服驅(qū)動器;主要由力矩電機,諧波減速器,電機編碼器,輸出編碼器,驅(qū)動板,制動器組成
控制系統(tǒng)根據(jù)指令及傳感信息，向驅(qū)動系統(tǒng)發(fā)出指令，控制其完成規(guī)定的運動,控制系統(tǒng)主要由控制器（硬件）和控制算法（軟件）組成
電機驅(qū)動控制手段先進,速度反饋容易,絕大部分機器人使用電機驅(qū)動;液壓驅(qū)動體積小重量輕,是機器人Atlas使用的驅(qū)動方案;氣動驅(qū)動安全性高,應(yīng)用于仿生機器人等
根據(jù)能量轉(zhuǎn)換方式的不同，機器人的驅(qū)動方式可分為電機驅(qū)動、液壓驅(qū)動、氣動驅(qū)動等;現(xiàn)有的絕大多數(shù)人形機器人采用電機驅(qū)動
