機(jī)器人底盤(pán)作為控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)和定位導(dǎo)航的重要組成部分，在機(jī)器人身上充當(dāng)著橋梁樞紐的作用。同時(shí)，開(kāi)放的軟硬件接口，也為研發(fā)人員在自定義開(kāi)發(fā)上層，匹配各自的市場(chǎng)需求上節(jié)省大量的時(shí)間、精力和成本。
創(chuàng)澤推出了多款機(jī)器人底盤(pán)，可應(yīng)用多款服務(wù)機(jī)器人使用，適用于大廳、商場(chǎng)、酒店、醫(yī)院等多種場(chǎng)景。
1 創(chuàng)澤水滴系列底盤(pán)
2 創(chuàng)澤云海系列底盤(pán)
3 創(chuàng)澤方舟系列底盤(pán)
方舟是一款包含完整成熟感知、認(rèn)知及定位導(dǎo)航能力的輪
式機(jī)器人平臺(tái)，致力于為各行各業(yè)細(xì)分市場(chǎng)中的商用輪式
機(jī)器人公司提供一站式智能移動(dòng)平臺(tái)解決方案。
創(chuàng)澤機(jī)器人底盤(pán)的功能
1 全面的通過(guò)性適應(yīng)多種材質(zhì)地面
2 豐富的API接口完善的開(kāi)發(fā)文檔
3 SLAM建圖 單次掃圖5萬(wàn)平方米，最大8萬(wàn)平方米。
4 自主規(guī)劃路徑、
自主避障、自動(dòng)回充
5 智能物聯(lián)
6 多機(jī)調(diào)度
移動(dòng)調(diào)度，多機(jī)場(chǎng)景下云端互相共享位置，在沖突區(qū)域智能規(guī)避，
避免機(jī)器相遇在狹窄通道無(wú)法通過(guò)
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-創(chuàng)澤方舟系列機(jī)器人底盤(pán)實(shí)現(xiàn)7x24小時(shí)連續(xù)工作,軟件模塊和硬件模塊支持自診斷和冗余安全,完整成熟的感知認(rèn)知和定位導(dǎo)航功能組件
創(chuàng)澤服務(wù)機(jī)器人底盤(pán),支持二次開(kāi)發(fā)或定制化服務(wù),進(jìn)而實(shí)現(xiàn)服務(wù)機(jī)器人商業(yè)化落地,通過(guò)搭載攝像頭機(jī)械臂霧化器等上層功能模塊,實(shí)現(xiàn)配送消毒等功能
創(chuàng)澤室內(nèi)機(jī)器人移動(dòng)底盤(pán)集成電梯邏輯,一鍵呼梯,針對(duì)機(jī)器人多樓層智能配送,消殺,巡檢等商用服務(wù)場(chǎng)景,并對(duì)場(chǎng)景進(jìn)行優(yōu)化處理,實(shí)現(xiàn)更多商用價(jià)值
創(chuàng)澤輪式機(jī)器人底盤(pán)采用精細(xì)化地圖構(gòu)建技術(shù),構(gòu)建出高精度,厘米級(jí)別地圖,在復(fù)雜多變的場(chǎng)景下也能做到動(dòng)態(tài)識(shí)別環(huán)境中的人或其他障礙物
SLAM地圖構(gòu)建的過(guò)程就是用深度傳感器測(cè)量機(jī)器人和周?chē)h(huán)境的距離信息,從而完成對(duì)周邊環(huán)境的地圖構(gòu)建,機(jī)器人會(huì)對(duì)環(huán)境進(jìn)行一致性檢查,最終完成地圖
全向移動(dòng)平臺(tái)的構(gòu)型參數(shù)校準(zhǔn)原理和方法都非常相似,但是也存在一定差異,全向移動(dòng)機(jī)器人的質(zhì)量分布對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)精度是存在較大影響的
先闡述了參數(shù)校準(zhǔn)的基本原理,并按照機(jī)器人構(gòu)型的不同點(diǎn)分為兩類,分別對(duì)對(duì)稱型,圓弧型機(jī)器人進(jìn)行了理論分析,提出校準(zhǔn)思路,結(jié)合ROS校準(zhǔn)demo闡述實(shí)驗(yàn)實(shí)現(xiàn)方法
介紹了兩輪差速驅(qū)動(dòng)機(jī)器人與四輪驅(qū)動(dòng)機(jī)器人,履帶式機(jī)器人的校準(zhǔn)原理,方法及其校準(zhǔn)方法存在差異的原因,最后結(jié)合ROS 校準(zhǔn)demo闡述實(shí)驗(yàn)實(shí)現(xiàn)方法
橡膠輪看起來(lái)最為普通實(shí)際應(yīng)用廣泛;直行被動(dòng)輪被應(yīng)用于室內(nèi)場(chǎng)景;麥克納姆輪全向移動(dòng)適用于室內(nèi)狹窄場(chǎng)景;萬(wàn)向輪提供滾動(dòng)功能降低運(yùn)動(dòng)摩擦
非全向移動(dòng)機(jī)器人在平面上運(yùn)動(dòng)僅有2個(gè)自由度;全向移動(dòng)機(jī)器人采用了麥輪/全向輪,靈活性更好;四驅(qū)四轉(zhuǎn)機(jī)器人室外非結(jié)構(gòu)化場(chǎng)景的適應(yīng)能力更強(qiáng)
輪式機(jī)器人底盤(pán)克納姆輪的運(yùn)動(dòng)機(jī)理及其麥輪平臺(tái)運(yùn)動(dòng)過(guò)程中的受力情況,分析了電機(jī)轉(zhuǎn)速-麥輪實(shí)際運(yùn)動(dòng)速度-麥輪平臺(tái)中心點(diǎn)速度之間的關(guān)系
麥輪平臺(tái)的全向移動(dòng)效果是通過(guò)四個(gè)麥克納姆輪協(xié)同轉(zhuǎn)動(dòng)而達(dá)到的,而全向輪移動(dòng)平臺(tái)與之類似,也通過(guò)三或四個(gè)全向輪協(xié)同轉(zhuǎn)動(dòng)而實(shí)現(xiàn)全向移動(dòng)的
